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专利号	2016111236106	专利名称	基于绳索驱动的空气关节式柔性机械臂
专利类型	发明专利	国际分类	B25J9/10(2006.01)
申请人		申请地址	066004河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号
发明人		申请日期	2016-12-08
下证状态	未知	更新时间	2025-01-11 08:45:35
专利摘要	一种基于绳索驱动的空气关节式柔性机械臂，它包括机座、三部电机、电源、控制系统、臂身机构、末端执行器和驱动绳索；机座为壳体，电机、电源和控制系统设在机座内；所述的臂身机构由若干组结构相同的关节单元串联而成，所述的臂身机构的一端连接在机架上，另一端也就是臂身机构的末端与末端执行器连接，所述的关节单元包括端盖、气囊、滑套、箍环、拉丝和气嘴，臂身机构可以通过每个关节单元人为充满气体，起连接支撑作用，也可以放掉每个关节单元的气体，进行人为压缩和折叠，方便包装和运输。本发明具有柔性好，质量轻，承载能力大，可以折叠，方便包装和运输的优点。

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