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一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2022106199545
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2022106199545 | 专利名称 | 一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05B 13/04 (2006.01) |
| 申请人 | 淮阴工学院 | 申请地址 | 江苏省淮安市涟水县海安路10号安东大厦8楼 |
| 发明人 | 申请日期 | 2022-06-02 | |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-11 08:29:45 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法，该方法包括：根据柔性关节机械臂的动力学方程得到具有全状态约束的纯反馈非线性系统的状态方程；依据所述纯反馈非线性系统的状态方程构建设计变量；利用基于动态面控制方法进行递推设计，根据控制目标拟设计虚拟控制变量、实际控制输入及自适应更新律；采用所述设计变量和纯反馈非线性系统的状态方程构建Lyapunov函数，选取合适的Lyapunov函数V，对函数V求导 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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