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专利号	2019104517791	专利名称	一种机械臂抓取轨迹的生成方法、装置、设备及存储介质
专利类型	发明专利	国际分类	B25J9/16(2006.01)
申请人		申请地址	510060 广东省广州市越秀区东风东路729号大院
发明人		申请日期	2019-05-28
下证状态	未知	更新时间	2025-01-11 08:29:35
专利摘要	本发明公开了一种机械臂抓取轨迹的生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质；本方案包括：根据示教轨迹信息确定运动模型的基函数权重，通过深度摄像头获取目标图像；输入Mask R‑CNN网络，确定起始点及目标点，通过运行模型生成抓取轨迹；可见，在本方案中，运动模型中的基函数权重与示教轨迹相同，所以抓取轨迹在形状上与示教轨迹相似，以达到轨迹学习的目的；本方案通过基于深度学习的检测方法Mask R‑CNN，有效地将图像中的目标进行识别并定位，使得机械臂对物体的抓取更具智能化；本方案将视觉感知和动态运动基元框架结合起来，给运动模型赋予视觉，在机械臂示教轨迹学习和抓取轨迹规划方面更好地与外界环境交互。

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