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专利号	2019102438352	专利名称	一种用于冗余机械臂的自运动方法
专利类型	发明专利	国际分类	B25J9/16(2006.01)
申请人	陕西理工大学	申请地址	723000 陕西省汉中市汉台区东一环路1号
发明人	张鹏超	申请日期	2019-03-28
下证状态	未知	更新时间	2025-01-11 08:20:23
专利摘要	本发明公开了一种用于冗余机械臂的自运动方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1、确定冗余机械臂逆运动学方程；步骤2、对自运动方程两边同时求导；步骤3、将所述逆运动学方程设计为时变凸二次规划问题；步骤4、在所述时变凸二次规划问题中分别引入自运动指标和末端位置反馈；步骤5、引入拉格朗日函数，求解时变凸二次规划问题受等式约束的时变凸二次规划方程，并将其转化为时变矩阵方程，并得到最优解；步骤6、对步骤5得到的速度层上的最优解进行积分，即可得到各个关节角的最优解；本发明提供了一种计算量小，用于速度控制的冗余机械臂自运动方案。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
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卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件