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专利号	2019107645804	专利名称	基于RGB图像和坐标系变换的物体6D姿势预测方法
专利类型	发明专利	国际分类	G06T7/73(2017.01),G06V10/764(2022.01)
申请人		申请地址	310018 浙江省杭州市江干经济开发区2号大街928号
发明人		申请日期	2019-08-19
下证状态	已下证	更新时间	2026-09-01 11:19:03
专利摘要	本发明公开了一种基于RGB图像和坐标系变换的物体6D姿势预测方法。将物体6D姿势参数进行解耦，通过解决六个参数求解问题实现物体6D姿势预测。本作品通过定位图像中物体中心及估计它与相机的距离来预测物体的3D平移。通过坐标系变换将预测物体的3D旋转转化为预测相机的位姿，再将相机位姿参数解耦为方位角、仰角、绕主光轴的旋转角，通过对这三个参数进行预测，从而间接实现对物体的3D旋转预测。本发明提出了一个对于物体6D姿势预测通用的框架，实现从一张RGB图像中同时进行2D目标检测和6D姿势预测，对光照条件复杂、摆放混乱、物体之间相互遮挡等情况都有较好的鲁棒性。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
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卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件