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一种双准则的冗余机械臂自运动规划方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2020101498626
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2020101498626 | 专利名称 | 一种双准则的冗余机械臂自运动规划方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | B25J9/16(2006.01) |
| 申请人 | 申请地址 | 723000 陕西省汉中市汉台区东一环路1号 | |
| 发明人 | 申请日期 | 2020-03-06 | |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-11 08:20:19 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种双准则的冗余机械臂自运动规划方法，包括以下步骤：S1.基于冗余机械臂自运动问题，通过上位机采用二次规划型方案在速度层对冗余机械臂的逆运动学进行解析，并设计基于最小速度二范数优化指标、最小速度无穷范数优化指标的双准则的二次规划方案；S2.将双准则的二次规划方案转化为一个标准的二次规划问题；S3.利用变参递归神经网络转化得到的二次规划问题进行求解；S4.将二次规划问题求解的结果传递给下位机控制机械臂完成自运动。本发明同时考虑了最小速度二范数优化、最小速度无穷范数优化指标，具相比于现有的规划方法，具有更好的应用前景和适用范围。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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