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专利号	2019107795712	专利名称	一种基于零力控制的机器人标定方法
专利类型	发明专利	国际分类	B25J9/16(2006.01),B25J9/00(2006.01)
申请人	苏州科技大学	申请地址	215009 江苏省苏州市高新区科锐路1号
发明人	朱其新	申请日期	2019-08-22
下证状态	未知	更新时间	2025-01-11 08:17:07
专利摘要	本发明涉及一种基于零力控制的机器人标定方法，包括如下步骤：S1：将两台机器人通过固件连接在一起，形成封闭运动链；S2：将两台所述机器人设置为零力控制模式；S3：改变两台所述机器人的角度并收集两台所述机器人的关节转角信息；S4：计算D‑H误差并对所述关节转角信息进行补偿；S5：计算补偿后的关节转角信息是否达到精度要求，若没有达到精度要求则重复执行步骤S3至S5，直至达到精度要求，标定完成。本发明利用零力控制方法实现机器人的标定，可降低操作人员的使用门槛，简化示教步骤，提高示教效率和减少机器人关节磨损；还能够避免高昂的代价去检测末端位姿全集，继而提高标定效率，并最终提高机器人控制精度。

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