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专利号	2021104184911	专利名称	一种负载均摊式机械脚及其驱动方法
专利类型	发明专利	国际分类	B62D57/024(2006.01),B62D57/032(2006.01)
申请人		申请地址	310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
发明人		申请日期	2021-04-19
下证状态	已下证	更新时间	2026-09-01 11:19:03
专利摘要	本发明公开了一种负载均摊式机械脚及其驱动方法。负载均摊式机械脚由吸附模块、驱动模块组成。负载均摊式机械脚通过PDMS微纤维层将机械脚吸附于墙面；机械脚的吸附模块中的软气室存在间隔物，软气室壁可分离，通过负压作用将机器人的重力分摊至PDMS微纤维层上，提高了PDMS微纤维层的吸附能力；机械脚驱动采用双形状记忆合金弹簧驱动，可通过驱动电压的调整，来调整SMA弹簧的响应效率。为能提高攀爬机器人对粗糙、不平整墙面的适应性，本发明提出了一种负载均摊式机械脚及驱动方法，可实现在粗糙、不平整的墙面上的吸附，并通过改变电压，实现形状记忆合金弹簧的精确控制实现吸附模块与墙面的吸附和分离。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件