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专利号	2021110093483	专利名称	一种堆场起重机圆筒件定位及抓钩挂钩方法
专利类型	发明专利	国际分类	G06T7/70(2017.01),G06T7/66(2017.01),G06T7/136(2017.01),G06K9/38(2006.01)
申请人		申请地址	453000河南省新乡市红旗区五一路东段
发明人	杨文强	申请日期	2021-08-31
下证状态	未知	更新时间	2025-01-11 08:04:52
专利摘要	本发明公开了一种堆场起重机圆筒件定位及抓钩挂钩方法。具体包括如下步骤：A.首先获取与编码对应的圆筒件存放的货位位置；B.下探抓钩，使得抓钩的工业相机与目标圆筒件的高度差为H；C.启动抓钩的工业相机进行图像采集；D.对采集到的图像二值化；E.从上往下，逐行扫描统计黑白像素比，找到表示目标圆筒件的上底面在图像上投影的边界的两个端点，分别记作A(xa,ya)、B(xb,yb)；F.计算得到目标圆筒件在图像上的中心坐标C(xc,yc)；G.计算抓钩与目标圆筒件中心在XOY平面上的实际距离。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件