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一种欠驱动吊车微分平坦跟踪控制方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2021103448382
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2021103448382 | 专利名称 | 一种欠驱动吊车微分平坦跟踪控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05B13/04(2006.01),B66C13/06(2006.01),B66C13/08(2006.01),B66C13/48(2006.01) |
| 申请人 | 申请地址 | 410083湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号 | |
| 发明人 | 肖友刚 | 申请日期 | 2021-03-31 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-11 08:04:36 |
| 专利摘要 | 本发明公布了一种欠驱动吊车微分平坦跟踪控制方法，其特征在于：利用sigmoid函数，构造包含加速、匀速、减速全过程、光滑连续且能满足实际物理约束的新型加速度轨迹；将含负载升降的吊车动力学模型进行变换，得到负载横向运动和竖向运动的微分平坦输出方程，将微分平坦输出方程化成积分串联形式，设计线性扩张状态观测器估计负载横向与竖向运动的各阶状态及总和扰动；将各时刻负载横向和竖向运动各阶状态的理想值与实际值或估计值进行比较，得到状态误差，并对总和扰动进行补偿，进而构建负载横向和竖向运动的误差反馈控制律，使伴有负载升降的吊车在外界干扰下，能沿着期望轨迹将负载平稳快速地搬运到目标位置，并有效抑制负载运输过程中的摆动。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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