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专利号	2020104307315	专利名称	一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法
专利类型	发明专利	国际分类	G06F17/11(2006.01),G06F17/13(2006.01),G06F17/15(2006.01),G06F30/20(2020.01)
申请人		申请地址	410083湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号
发明人	肖友刚	申请日期	2020-05-20
下证状态	未知	更新时间	2025-01-11 08:04:36
专利摘要	本发明公布了一种高阶连续的点对点运动轨迹规划方法，其特征在于：根据点对点运动的特点，利用双曲正切函数设计包含加速和部分匀速段、且变化率可调的光滑连续曲线S1，及包含部分匀速和减速段、且变化率可调的光滑连续曲线S2，将曲线S1和S2在中点进行衔接，形成包含加速、匀速及减速段的S型曲线，并将S型曲线与跟踪微分器结合，生成速度、加速度和加加速度始终有界，能准确收敛至目标点，且加速、减速阶段的快慢程度、匀速阶段的最大速度可按需调整、高阶连续的点对点运动轨迹，具有结构简单、光滑、冲击强度可控、各阶段状态可调、适用范围广等优点。

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