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基于包围盒算法的高精度机械臂碰撞检测方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2020102147576
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2020102147576 | 专利名称 | 基于包围盒算法的高精度机械臂碰撞检测方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | B25J19/00(2006.01) |
| 申请人 | 申请地址 | 541004广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号 | |
| 发明人 | 申请日期 | 2020-03-24 | |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-11 07:54:31 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种基于包围盒算法的高精度机械臂碰撞检测方法，首先对机械臂自身进行碰撞测试，在无互相接触时，对所述机械臂和工件进行建模以及模型简化，并根据得到的机械臂和工件的包围盒进行相交测试，当包围盒相交时，获取所述机械臂和工件的包围盒相交的两个交点和所述交点形成的矩形重叠区域，并在所述矩形重叠区域内连接所述交点，计算得到线段解，并当所述线段解无效时，根据获取的参考边进行工件识别并确定旋转射线，基于不同的工件的几何形状，判断所述旋转射线与所述线段解是否发生接触，进而进行所述旋转射线的合并和迭代，得到多超平面解，完成所述机械臂和所述工件的相交包围盒的分离，提高检测精度，降低检测误差。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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