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专利号	2017106367836	专利名称	一种运载机器人手臂操控多点映射智能控制方法及系统
专利类型	发明专利	国际分类	B25J9/16(2006.01)
申请人	中南大学	申请地址	410083湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号
发明人	李燕飞	申请日期	2017-07-31
下证状态	未知	更新时间	2025-01-11 07:33:25
专利摘要	本发明公开了一种运载机器人手臂操控多点映射智能控制方法及系统，该方法包括：步骤1：对运载机器人手臂进行多次抓取训练，获得运载机器人在不同固定抓取点完成抓取任务的抓取样本集；步骤2：依据各手臂关节控制值的变化幅度a％对抓取样本集中进行关节分类，获得各类关节样本集；步骤3：利用步骤2得到的关节样本集构建运载机器人手臂关节控制值的预测模型；步骤4：将运载机器人基座与抓取台底端边缘之间的距离作为输入值，通过预测模型，分别得到各个关节的控制值并输出控制值，完成抓取任务控制。本发明通过建立机器人基座、抓取台之间距离与机器人手臂姿态之间的映射，避免了繁琐的运动学方程建立；获取准确的关节控制值，控制灵活。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
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卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件