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专利号	2018116244432	专利名称	一种基于粒子群算法的UUV路径规划方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/10,G01C21/20
申请人	陕西师范大学	申请地址	陕西省西安市长安区西长安街620号
发明人	梁洪涛	申请日期	2018-12-28
下证状态	未知	更新时间	2025-01-10 08:35:16
专利摘要	本发明涉及一种基于粒子群算法的UUV路径规划方法，包括以下步骤：S1：根据路径长度f1、UUV与障碍物之间的排斥势场以及UUV与目标之间的吸引势场f3构建UUV路径规划优化模型f；S2：初始化PSO相关参数；S3：通过所述相关参数计算时变加速因子c1、c2和c3；S4：计算非线性惯性权重w；S5：通过时变加速因子c1，c2和c3，非线性惯性权重w计算粒子速度与粒子位置S6：通过评估适应度函数f，更新粒子个体最优群体最优和第k代粒子个体最优S7：判断迭代次数，如果迭代次数k达到最大次数T，则输出最优结果，停止运算；否则，k＝k+1，返回S4；本发明不仅可以实现全局搜索能力和局部搜索能力的平衡，而且还可以高效、灵活的实现UUV路径规划求解。

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