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专利号	2020101867476	专利名称	一种非球腕6R机器人逆运动学求取方法
专利类型	发明专利	国际分类	B25J9/16(2006.01)
申请人	湖南工业大学	申请地址	412007 湖南省株洲市天元区泰山路88号
发明人	李光	申请日期	2020-03-17
下证状态	未知	更新时间	2025-01-10 08:11:55
专利摘要	本发明提供一种非球腕6R机器人逆运动学求取方法。包括以下步骤：S1、基于旋量理论的指数积公式建立机器人的正向运动学方程；S2、通过机器人正向运动学公式变形得出机器人可分解结论；S3、得到机器人分解点选择与重连的几何约束条件；S4、推导非线性封闭方程户所有关节角的求解公式，并用二值法进行求解。S5、仿真验证本方法的有效性。本发明相比于传统方法具有更加明确的几何意义，推导过程更加简便，求解过程中满足实时、高精度控制。

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	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
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卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件