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专利号	202010014694X	专利名称	一种具有输入饱和的重载列车滑模跟踪控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G06F30/20(2020.01),G06F30/15(2020.01),B61L27/00(2022.01)
申请人	湖南工业大学	申请地址	412000 湖南省株洲市天元区泰山路88号
发明人	何静	申请日期	2020-01-07
下证状态	未知	更新时间	2025-01-10 08:10:52
专利摘要	本发明公开了一种具有输入饱和的重载列车滑模跟踪控制方法；包括以下步骤：S1：分析重载列车纵向运动受力情况，建立针对重载列车输入饱和的纵向运动动力学方程，得到列车动力学模型；S2：考虑输入饱和的情况下，设计新型动态辅助补偿器；S3：验证动态辅助补偿器的稳定性，并且得到补偿信号的界限；S4：在输入饱和的情况下，设计抗饱和滑模控制器。S5：证明系统稳定性，保证列车各车厢稳定跟踪目标曲线。本发明能够使得各车厢具有良好的位移和速度跟踪精度，同时设计动态辅助补偿器，缩小了补偿信号的范围，增强了工程应用性。

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