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专利号	2020109678595	专利名称	一种自主式水下机器人的路径规划方法及相关设备
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/06(2006.01)
申请人	湖南文理学院	申请地址	415000 湖南省常德市洞庭大道3150号
发明人	熊齐	申请日期	2020-09-15
下证状态	未知	更新时间	2025-01-10 08:03:34
专利摘要	本说明书一个或多个实施例提供一种自主式水下机器人的路径规划方法，包括：对机器人活动空间构建栅格化地图；根据栅格化地图，采用混沌算法对粒子群进行初始化，得到最优初始位置值；对最优初始位置值，得到第一全局最优位置值；根据第一全局最优位置值和自适应惯性权重迭代更新粒子的位置和速度,得到第二全局最优位置值；其中，自适应惯性权重采用正弦函数对粒子权重进行动态衰减；构建第二全局最优位置值搜索范围，在搜索范围内采用混沌算法确定若干搜索点，对若干搜索点计算适应度值，将适应度值最高的搜索点对应的路径作为规划路径。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件