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一种基于状态和估计参数触发的机器人系统跟踪控制方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2023117367977
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2023117367977 | 专利名称 | 一种基于状态和估计参数触发的机器人系统跟踪控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05B 13/04 (2006.01) |
| 申请人 | 中国矿业大学 | 申请地址 | 江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学 |
| 发明人 | 申请日期 | 2023-12-18 | |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-10 07:53:19 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种基于状态和估计参数触发的机器人系统跟踪控制方法，如下：首先建立具有n关节的机器人系统动力学模型；然后构建由状态触发和估计参数触发共同构成的双事件触发机制；接着在未考虑任何事件触发机制的情况下设计常规的神经网络自适应控制器；随后基于该控制器结构设计基于双事件触发机制的神经网络自适应控制方案；最后建立关于所构建的双事件触发机制带来的误差的限制性条件，通过结合该限制性条件和李雅普诺夫稳定性理论分析出系统的稳定性。本发明的基于双事件触发机制的神经网络自适应控制方法不存在芝诺现象，不仅能够保证关节角位移紧密地跟踪期望轨迹，而且可以显著减少传感器到控制器之间的信号传送负担和计算负担。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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