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一种基于固定时间收敛的双臂机器人安全协同控制方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2023114051597
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2023114051597 | 专利名称 | 一种基于固定时间收敛的双臂机器人安全协同控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | B25J 9/16 (2006.01) |
| 申请人 | 中国矿业大学 | 申请地址 | 江苏省徐州市铜山区大学路1号中国矿业大学 |
| 发明人 | 申请日期 | 2023-10-27 | |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-10 07:52:52 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种基于固定时间收敛的双臂机器人安全协同控制方法，属于双臂机器人控制领域。首先建立双臂机器人及其负载运动学模型和动力学模型，然后根据动力学模型基于固定时间收敛的滑模控制算法设计位置控制器，得到机械臂各关节控制力矩；再通过动力学模型和负载受力分析，计算双臂机器人左右臂末端夹持方向上的内力；设计内力控制器将内力误差转换为控制输出力，并将其转换为各关节力控制力矩，实现双臂机器人安全控制；最后将力和位置控制力矩叠加输入到动力学模型中，使双臂机器人实现位姿和夹持力的同步控制。其既可以保证双臂机器人对期望位姿的快速跟踪，又可以实现对双臂机器人夹持力的同步控制，最终完成双臂协同搬运任务。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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