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一种用于带式输送机拆卸机器人的多臂路径规划方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2023110742717
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2023110742717 | 专利名称 | 一种用于带式输送机拆卸机器人的多臂路径规划方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | B25J 9/16 (2006.01) |
| 申请人 | 中国矿业大学 | 申请地址 | 江苏省徐州市铜山区大学路1号 |
| 发明人 | 申请日期 | 2023-08-24 | |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-10 07:52:21 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的多臂路径规划方法：用于解决带式输送机拆卸机器人的手臂在拆卸任务中的路径规划问题，包括对带式输送机拆卸任务进行运动学模型建立；对传统RRT算法进行改进，在传统RRT算法的节点更新过程中引入节点权重函数来引导探索过程中新节点的生成，改善路径规划过程中的避障能力和探索无方向性，有效减少无效采样点；本方法使用关节空间内的机械臂关节角度组来表示机械臂位置信息，将其应用于引入改进后的RRT算法中，避免了逆运动学求解的繁琐运算，提高了规划效率；最后提出主被动双树拓展方法，主机械臂使用路径规划算法进行主动探索，从机械臂来被动验证，探索过程和验证过程同时进行，实现了多臂协同运动。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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