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专利号	2023107482254	专利名称	一种欺骗攻击下的无人车编队控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/43（2024.01）I,G05D1/695（2024.01）I
申请人	中国矿业大学	申请地址	江苏省徐州市铜山区大学路1号
发明人	马磊	申请日期	2023-06-25
下证状态	未知	更新时间	2025-01-10 07:51:57
专利摘要	本发明公开了一种欺骗攻击下的无人车编队控制方法，包括以下步骤：（1）考虑将一个无人车作为一个通信节点，根据通信节点建立通信拓扑关系；（2）构建无人车的系统动态模型，包括领航者和跟随者系统动态模型；（3）考虑网络安全问题，建立欺骗攻击动态模型；（4）提出了一种基于脉冲攻击信号补偿器的时变编队控制协议，并建立相应的动态误差系统模型；（5）基于李亚普诺夫理论，给出误差系统稳定的充分条件，得到编队跟踪误差界。本发明的所提供的控制方法能够在保证一定精度下实现了时变输出编队，并且可以降低实际系统的通信量，同时有效地抵御欺骗攻击。

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