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一种矿用卡车模型预测变速轨迹跟踪控制方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2023105415611
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2023105415611 | 专利名称 | 一种矿用卡车模型预测变速轨迹跟踪控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05B 11/42 (2006.01) |
| 申请人 | 中国矿业大学 | 申请地址 | 江苏省徐州市铜山区大学路1号 |
| 发明人 | 申请日期 | 2023-05-12 | |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-10 07:51:48 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种矿用卡车模型预测变速轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：根据规划层的参考轨迹与车辆状态的信息，建立曲率速度匹配表，设定速度与车辆前视距离的匹配表；根据矿用卡车动力学模型，建立矿用卡车横向跟踪动力学误差模型；将车辆动力学误差模型离散化，设计模型预测控制器；通过采集到的车辆实时位姿信息，搜寻参考轨迹中的匹配点；车辆行驶时，模型预测控制器根据检测前视距离处的曲率，给出对应的车辆速度；下层转向执行机构根据模型预测控制器给出的转角进行转向控制，下层PID控制器根据模型预测控制器给出的速度进行纵向速度控制。本发明实现了对轨迹的精确跟踪，避免车辆执行机构的突变，提高了运输效率与行车安全。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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