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一种基于视觉的二指机械手工件抓取方法及系统
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2022111428703
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2022111428703 | 专利名称 | 一种基于视觉的二指机械手工件抓取方法及系统 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | B25J 9/16 (2006.01) |
| 申请人 | 安阳工学院 | 申请地址 | 河南省安阳市黄河大道安阳工学院 |
| 发明人 | 申请日期 | 2022-09-19 | |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-10 07:42:40 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种基于视觉的二指机械手工件抓取方法，采用图像配准方法确定被抓取工件的粗略位置，并提取目标区域，控制二指机械手移动到被抓取工件上方；根据提取目标区域与预设的遮罩模板匹配，根据遮罩图像确定被抓取工件的精确位置和最优的抓取位姿；采用贝塞尔曲线确定二指机械手运动轨迹，将工件从工件抓取区放置在目标位置；重复上述步骤，直至检测不到待抓取工件。本发明使用图像配准的方法估计被抓取工件的粗略位置，有效的提高了定位的速度；进而在估计最优抓取位姿时，使用遮罩模板的方法再一次精确估计工件的定位；在二指机械手移动时采用时间最优的规划方法，能够有效提高抓取的效率。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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