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专利号	2024105790950	专利名称	基于气动人工肌肉驱动的足式机器人足部轨迹规划方法
专利类型	发明专利	国际分类	B25J 9/16 (2006.01),B25J 9/10 (2006.01)
申请人	南京师范大学	申请地址	江苏省南京市鼓楼区宁海路122号
发明人		申请日期	2024-05-11
下证状态	未知	更新时间	2025-01-10 07:37:33
专利摘要	本发明公开了一种基于气动人工肌肉驱动的足式机器人足部轨迹规划方法，采用基于六边形折纸的新型可变刚度轴向膨胀气动人工肌肉实现足式机器人的运动控制，形成该控制下的足部轨迹，然后采用贝塞尔曲线规划足部轨迹，并结合粒子群优化算法确定足部轨迹参数，以最小化脚部接触地面时轨迹的抖动和冲击。本发明方法能够在较低的输入压力下产生非常高的牵引力和牵引运动，并降低足式机器人在触地时足部相对于地面的相对速度，有助于减少冲击能量损失、减少峰值力、减少脚部滑动，提高足式机器人的稳定性和抗干扰能力。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件