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一种基于局部自注意力移动窗口算法的路径规划方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2024103049437
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2024103049437 | 专利名称 | 一种基于局部自注意力移动窗口算法的路径规划方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G01C 21/20 (2006.01),G01M 1/12 (2006.01),G01P 13/02 (2006.01),G06T 7/13 (2017.01),G06V 10/26 (2022.01),G06V 20/70 (2022.01) |
| 申请人 | 南京师范大学 | 申请地址 | 江苏省南京市鼓楼区宁海路122号 |
| 发明人 | 申请日期 | 2024-03-18 | |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-10 07:37:28 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种基于局部自注意力移动窗口算法的路径规划方法，获取当前作业环境的RGB图像，并进行预处理并变换为灰度图；进行边缘检测后获得二值化图像，通过激活函数得到边缘自注意力权重；根据灰度图分割后的图像块的海塞矩阵特征值的熵得到曲率自注意力权重；通过边缘自注意力权重和曲率自注意力权重改进自监督注意力语义分割网络，通过改进的网络获得含有语义信息的图像，根据连续时刻获得的图像预测障碍物的运动方向，从而选择机器人的运动方向。引入海塞矩阵的熵得到新的自注意力权重，加强物体边缘的分割；引入边缘检测得到的自注意力权重，加强图像中颜色变化较大部分的分割，提高边缘分割的准确性，从而提高避障的成功率。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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