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基于深度视觉与增量闭环的机械臂精准定位及抓取方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2021113679400
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2021113679400 | 专利名称 | 基于深度视觉与增量闭环的机械臂精准定位及抓取方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | B25J9/16 |
| 申请人 | 南京师范大学 | 申请地址 | 江苏省南京市栖霞区文苑路1号 |
| 发明人 | 谢非 | 申请日期 | 2021-11-18 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-10 07:36:17 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种基于深度视觉与增量闭环的机械臂精准定位及抓取方法，包括：识别待抓取的物体位置，获取待抓取物体的机械臂空间坐标；通过逆运动学解析算法，将机械臂空间坐标信息转换为机械臂舵机的角度信息；获得含有待抓取物体的目标图像；对目标图像中的待抓取物体进行形心位置计算；判断待抓取物体形心是否在深度摄像头中心线上，若不在，则通过待抓取物体的形心位置来计算增量；将增量作为反馈信号输送到逆运动学解析算法，得到更新后的待抓取物体的机械臂空间坐标，驱动机械臂抓取物体。本发明同时兼顾了传感器的设备价格与机械臂执行效率，机械臂的定位准确度和抓取物体的成功率都有显著的提高。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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