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专利号	2021112837924	专利名称	一种六自由度液压机械手有限时间跟踪控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05B 19/414 (2006.01)
申请人	南京师范大学	申请地址	江苏省南京市栖霞区文苑路1号
发明人		申请日期	2021-11-01
下证状态	未知	更新时间	2025-01-10 07:36:14
专利摘要	本发明提出了一种六自由度液压机械手有限时间跟踪控制方法；包括以下步骤：步骤1，介绍了六自由度并联液压机械手的数学模型；步骤2，介绍了液压伺服系统的数学模型；步骤3，建立了一种更一般的具有量化输入的非线性系统，提出一种迟滞量化器来量化输入信号以减少抖动；步骤4，设计一个状态观测器来估计不可测的状态，对于未知的外部扰动设计了扰动观测器，提出命令滤波方法避免传统反步法中的“复杂性爆炸”问题；步骤5，自适应控制器的设计与稳定性分析；步骤6，对六自由度并联液压机械手的电液伺服系统进行仿真研究。本发明所设计的自适应跟踪控制器可以保证闭环系统的有限时间半全局稳定。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
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卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件