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多自由度工业机器人的关节力位协调自适应控制方法及系统
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2024100414833
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2024100414833 | 专利名称 | 多自由度工业机器人的关节力位协调自适应控制方法及系统 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | B25J 9/08 (2006.01),B25J 9/16 (2006.01),B25J 17/02 (2006.01),B25J 18/00 (2006.01) |
| 申请人 | 北方工业大学 | 申请地址 | 北京市石景山区晋元庄路5号 |
| 发明人 | 申请日期 | 2024-01-11 | |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-10 07:23:17 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种多自由度工业机器人的关节力位协调自适应控制方法及系统，涉及机器人关节空间及操作空间的力/位置协调控制技术领域。首先建立机器人关节空间的动力学模型，基于阻抗控制原理建立单关节阻抗系统的期望闭环动力学模型，通过定义不确定参数，将单关节阻抗系统受控模型转化为一类不确定受控系统的控制规范形，基于自适应控制思想引入迭代函数对不确定参数进行估计，并给出关节自适应阻抗控制律。然后根据工业机器人构型进行运动学建模，基于运动学逆解建立考虑重力矩补偿的协调运动规划器，基于力雅克比矩阵建立操作力规划器，基于末端运动和末端操作力的协调规划与控制，实现机械臂在位形空间的力位协调控制。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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