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专利号	2022109184325	专利名称	一种基于缓冲维诺图的复杂动态安保环境下多机协同围捕方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D 1/02 (2020.01)
申请人	北方工业大学	申请地址	北京市石景山区晋元庄路5号
发明人		申请日期	2022-08-01
下证状态	未知	更新时间	2025-01-10 07:22:57
专利摘要	本发明公开了一种应用于复杂动态安保环境下多机器人分布式协同围捕方法。首先提出了一种缓冲维诺图的避障策略，动态更新机器人与障碍物之间的边界权重，使得机器人缓冲维诺安全区域与障碍物相切但不相交。机器人在其自身缓冲维诺安全区域内规划控制行为，避免了自身与其他障碍物之间碰撞。其次，在可疑机器人周围依据围捕机器人的数量生成均匀分布可疑机器人周围的围捕点，针对围捕机器人，基于匈牙利算法根据距离最短原则实现所有围捕机器人与围捕点之间的最优任务匹配。最后，依据围捕机器人与障碍物间的实时距离，提出两种围捕控制律的设计方法，提高了围捕的能力，优化了围捕时间。

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	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
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