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一种基于因子图的惯性/偏振/雷达/光流紧组合导航的方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2022101431428
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2022101431428 | 专利名称 | 一种基于因子图的惯性/偏振/雷达/光流紧组合导航的方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G01C 21/16 (2006.01),G01C 21/20 (2006.01),G01S 13/86 (2006.01),G01S 13/931 (2020.01) |
| 申请人 | 北方工业大学 | 申请地址 | 北京市石景山区晋元庄路5号 |
| 发明人 | 申请日期 | 2022-02-16 | |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-10 07:22:53 |
| 专利摘要 | 本发明一种基于因子图的惯性/偏振/雷达/光流紧组合导航方法，包括选择世界坐标系下载体的姿态、位置、速度为紧组合导航系统状态，分别建立惯性导航系统预积分模型，建立偏振光强传感器量测模型，建立雷达里程计量测模型以及建立光流传感器量测模型，增广后建立统一的紧组合导航系统量测模型，同时对该紧组合导航系统初始化，获取初始值。选择当前时刻的紧组合导航系统状态为因子节点，建立当前时刻系统相邻节点预积分、航向、位姿变换约束，状态节点速度约束，设计紧组合导航系统误差函数，并使用非线性求解器进行优化，解算得世界坐标系下载体的姿态、位置和速度等参数的最优估计值。本发明具有鲁棒性强、精度高等特征。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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