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专利号	2021107526465	专利名称	一种足式机器人的足端触地反馈部件及其控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/08(2006.01),B62D57/032(2006.01)
申请人		申请地址	100144北京市石景山区晋元庄路5号
发明人	张晓平	申请日期	2021-07-02
下证状态	未知	更新时间	2025-01-10 07:22:26
专利摘要	本发明涉及一种足式机器人的足端触地反馈部件及其控制方法，触地反馈部件包括设置于足式机器人的腿部与足端之间的点动按钮，当足端与地面相接触时，点动按钮被按动，产生高电平，当足端悬空时，点动按钮处于自然状态，产生低电平，足式机器人用于接收高电平和低电平，得到触地反馈信号，进而通过在足式机器人的腿部与足端之间设置一点动按钮，以点动按钮作为落地反馈源，不再依靠弹性体形变来判断足端是否触地，避免了弹性体在足式机器人工作环境中可能产生的失去弹力的问题，显著提高了触地反馈的可靠性，还可基于该触地反馈信号来对足式机器人的运动进行控制，借助于触地反馈的可靠性，提高了对足式机器人运动进行控制的精确性。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件