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足式机器人足端轨迹规划方法、系统及控制方法、系统
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2021107522638
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2021107522638 | 专利名称 | 足式机器人足端轨迹规划方法、系统及控制方法、系统 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05D1/02(2020.01) |
| 申请人 | 申请地址 | 100144北京市石景山区晋元庄路5号 | |
| 发明人 | 申请日期 | 2021-07-02 | |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-10 07:22:26 |
| 专利摘要 | 本发明涉及一种足式机器人足端轨迹规划方法、系统及控制方法、系统，在对支撑阶段的足端轨迹进行规划时，采用带有抛物线过渡的线性函数对轨迹进行插值，得到支撑阶段的轨迹参数方程，并根据轨迹参数方程计算单只腿足结构的各关节在支撑阶段的第一关节角函数，在对摆动阶段的足端轨迹进行规划时，采用多项式插值的方法对关节角变化量进行插值，得到关节角变化量插值函数，根据第一关节角函数和关节角变化量插值函数计算单只腿足结构的各关节在摆动阶段的第二关节角函数，利用规划得到的足端轨迹对机器人进行控制，能够有效降低作为关节的运动原件的损耗，使腿足结构的运动更加平滑。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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