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一种基于因子图优化的仿生偏振同步定位与构图的方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2020114199660
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2020114199660 | 专利名称 | 一种基于因子图优化的仿生偏振同步定位与构图的方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G01C21/14(2006.01),G01C21/16(2006.01),G01C21/00(2006.01) |
| 申请人 | 申请地址 | 100144北京市石景山区晋元庄路5号 | |
| 发明人 | 杜涛 | 申请日期 | 2020-12-07 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-10 07:22:14 |
| 专利摘要 | 本发明一种基于因子图优化的仿生偏振同步定位与构图的方法，包括选取组合导航系统状态，建立雷达里程计及偏振光相机量测模型和惯性导航系统运动模型并对组合导航系统初始化，根据当前时刻载体的状态节点位置约束、相邻状态节点位姿变换约束和状态节点航向约束，建立组合导航系统状态和量测节点误差函数获得待优化因子图，用高斯‑牛顿法对待优化因子图优化获得误差函数最小的世界坐标系下载体的位置、速度和姿态的最优估计值；对最优估计值和地图更新同步实现载体的定位和构图。本发明用惯性、偏振和雷达里程计多源信息融合互补，具有不受外界干扰的特征；因子图优化量测和状态的历史信息特点使得环境适应性好、抗干扰性强以及定位与构图精度高。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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