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多目标融合的冗余驱动并联机器人内力优化方法及系统
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2020108236751
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2020108236751 | 专利名称 | 多目标融合的冗余驱动并联机器人内力优化方法及系统 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | |
| 申请人 | 北方工业大学 | 申请地址 | |
| 发明人 | 梁旭 | 申请日期 | 2020-08-17 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-10 07:22:09 |
| 专利摘要 | 本发明属于冗余驱动并联机器人优化控制领域，具体涉及了一种多目标融合的冗余驱动并联机器人内力优化方法及系统，旨在解决现有方法无法实现多目标融合优化的冗余驱动并联机器人内力优化的问题。本发明包括：构建冗余驱动并联机器人的拉格朗日动力学模型并投影到位形空间；对于驱动冗余度为1的机器人，结合机器人系统期望的控制力矩矢量，获得控制力矩矢量优化模型；构建多目标融合的内力优化模型，并求解控制力矩矢量优化模型；基于求解的最优内力参数进行机器人内力优化。本发明实现冗余驱动并联机器人的稳定可靠运行，消除传动间隙、提高操作精度、降低驱动器功率损耗，实现并联机器人在工程实践中的高水平应用。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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