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线驱动连续机器人内窥操作的协同运动规划方法及系统
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2018115876581
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2018115876581 | 专利名称 | 线驱动连续机器人内窥操作的协同运动规划方法及系统 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | B25J9/16(2006.01) |
| 申请人 | 北方工业大学 | 申请地址 | 100043北京市石景山区晋元庄路5号 |
| 发明人 | 苏婷婷 | 申请日期 | 2018-12-25 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-10 07:13:35 |
| 专利摘要 | 本发明公开了线驱动连续机器人内窥操作的协同运动规划方法及系统。所述方法包括：获取线驱动连续机器人的连续机械臂；将连续机械臂划分为第一虚拟机械臂和第二虚拟机械臂；获取操作空间预设运动路径和关节空间预设运动路径；计算第一虚拟机械臂在操作空间预设运动路径条件下的关节空间微分运动规律以及第二虚拟机械臂在关节空间预设运动路径条件下的关节空间微分运动规律；计算整个连续机械臂在位形空间的微分运动规律，连续机械臂在位形空间的微分运动规律用于实现线驱动连续机器人在内窥操作的协同运动。本发明能在操作空间和位形空间同时进行协同运动规划，能避免位形漂移引起的意外接触或碰撞，安全性高，且工作效率高。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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