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一种机器人视觉导航中视觉里程计构建方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2020109395223
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2020109395223 | 专利名称 | 一种机器人视觉导航中视觉里程计构建方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G06T 7/246 (2017.01),G06T 7/73 (2017.01),G06T 7/80 (2017.01),G01C 22/00 (2006.01) |
| 申请人 | 南京师范大学镇江创新发展研究院,南京师范大学 | 申请地址 | 江苏省镇江市南徐大道298号 |
| 发明人 | 申请日期 | 2020-09-09 | |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-10 07:04:53 |
| 专利摘要 | 本发明提供了一种机器人视觉导航中视觉里程计构建方法，包括：提取图像特征点；获取物体边界框的位置；判断提取到的特征点是否在检测得到的物体边界框内，若不是，则剔除特征点；若在物体边界框内，则通过光流跟踪物体边界框内的特征点，并通过光流极线法进行动态点的判断，若物体边界框内动态点数目大于阈值，则认为该物体边界框内物体是运动的，将其中所有特征点剔除。若未超过阈值，则认为该物体边界框内物体是静止的，物体边界框内的特征点是有效特征点。根据有效特征点估算相机运动轨迹，恢复出相机旋转和平移运动，估计出相机位姿，完成视觉里程计的构建。本发明解决了动态环境下位姿估计的不准确问题,提高了定位精度。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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