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专利号	2019103741431	专利名称	一种非线性系统低复杂度自适应饱和控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05B13/04
申请人	江苏建筑职业技术学院	申请地址	江苏省徐州市泉山区学苑路26号
发明人	张刚;刘志坚;李德路;侯文宝;沈永跃;吴玮	申请日期	2019-05-06
下证状态	未知	更新时间	2025-01-11 08:25:09
专利摘要	本发明公开了一种非线性系统低复杂度自适应饱和控制方法，该控制方法如下：首先，采用死区模型将控制饱和非线性转换为相对于实际输入信号的线性模型；然后，将具有时变输出约束的原始系统转换为无约束输出约束，基于该系统，沿滤波后的误差流形设计新的自适应饱和控制律；通过采用最小学习参数技术和虚拟误差概念，只需要在线更新两个自适应参数，大大减少了计算负担。与现有工作相比，自适应方案的计算量很小，可以保证跟踪误差系统的渐近稳定性，而不是一致最终有界稳定性。所采用的仿真表明，在跟踪精度方面可以获得大约4倍的改进，这证明了所提出的控制律的有效性。

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