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专利号	201710585099X	专利名称	一种基于神经网络模型的机器人避障方法
专利类型	发明专利	国际分类	B25J9/16;G06K9/00;G06N3/06
申请人	南京信息工程大学	申请地址	江苏省南京市浦口区宁六路219号
发明人	翁理国;王颖;夏旻;张冲	申请日期	2017-07-18
下证状态	未知	更新时间	2022-09-19 11:42:28
专利摘要	本发明公开了一种基于神经网络模型的机器人避障方法。当机器人上的红外感应器感应到前方存在障碍物时，机器人上的图像采集器采集前方图像，并将采集到的图像进行二值化处理；将二值图像进行傅里叶变换，得到频谱图，将频率信号作为神经网络模型的外部输入信号；当外部输入信号输入神经网络模型，左、右兴奋性神经元集群相互竞争，仅二者之一能够在外部刺激输入和内部抑制作用下通过增加自身的活性到达阈值发生脉冲而赢得竞争，而其他集群最终被抑制，最终产生一个向左或向右偏转的偏转信号，机器人根据该偏转信号向不存在障碍物的一侧偏转，从而实现避障。本发明克服了现有技术存在的缺陷，使机器人能够更加自主地在环境中高速度、高效率地避障。

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	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
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